1. 从法律程序上看：发生轻微交通事故后，首先应当确保现场安全，避免造成交通拥堵或二次事故。随后，双方当事人可以协商处理事故责任及赔偿事宜。如果双方能够达成一致，并且损失较小，可以选择不报警也不通知保险公司，直接进行私了。
2. 从保险理赔的角度看：如果双方决定通过保险进行理赔，那么确实需要通知保险公司。但保险公司到场并不是处理事故的必要条件。你可以先拍照留证，记录事故现场、车辆损坏情况及双方车辆信息，然后尽快将车辆移至不妨碍交通的地方。之后，你可以根据保险公司的要求，提交相关理赔材料，如事故照片、维修发票等，进行理赔申请。
3. 特殊情况：当然，也有一些特殊情况可能需要保险公司或交警到场。比如，事故责任不明确，双方无法达成一致；或者事故损失较大，超出了交强险的赔付范围等。在这些情况下，及时通知保险公司和交警部门，以便进行更专业的处理和理赔。
总之，发生轻微交通事故后，是否等待保险公司到场取决于双方的协商结果和事故的具体情况。如果双方能够友好协商并解决赔偿问题，那么无需等待保险公司到场。但如果需要保险理赔或事故责任不明确，那么及时通知保险公司和交警部门是更为稳妥的选择。希望这个解释能帮到你，如果你还有其他法律问题，随时可以向我咨询。