关于与满16岁未成年人自愿发生性关系的法律判定，我可以从以下几个方面进行详细解释：

### 一、核心结论

1. 双方均为已满16周岁的未成年人：若双方自愿且不存在强迫、威胁等违背意愿的情形，一般不构成犯罪。但从道德和健康成长角度，这种行为是不被提倡的。

2. 一方为成年人：如果成年人与已满16周岁不满18周岁的未成年人发生性关系，在特定情况下可能构成犯罪，特别是当成年人对未成年人负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责时。

### 二、具体法律解释

1. 双方自愿且均已满16周岁：

- 在这种情况下，由于双方都已具备一定的认知和行为能力，能够自主决定自己的行为，因此通常不构成违法犯罪。 - 但需要注意的是，如果涉及到其他违背公序良俗或违反其他法律法规的情况，如存在金钱交易等性交易行为，则可能构成违法。

2. 一方为成年人，另一方为已满16周岁的未成年人：

- 如果成年人与未成年人之间存在特殊职责关系，如监护、收养、看护、教育、医疗等，即使未成年人表示自愿，成年人与其发生性关系也可能构成犯罪，具体以强奸罪论处。 - 若成年人与未成年人之间存在性交易等违反治安管理规定的情形，也会受到相应的治安处罚。

### 三、法律依据

- 根据我国《刑法》的相关规定，对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。
- 对于其他情形下的性关系，则需要结合具体情况进行综合判断，看是否存在强迫、威胁、欺诈等不当行为，以及是否违反了其他法律法规。

### 四、法律建议

- 无论年龄大小，性关系都应该是基于双方自愿、平等和尊重的基础上建立的。
- 成年人应该尊重未成年人的意愿和权利，避免利用优势地位或特殊关系对其进行性侵犯或性骚扰。
- 如果未成年人遭遇性侵犯或性骚扰，应该及时报警并寻求法律帮助，以维护自己的合法权益。

希望以上解释能够帮助您更好地理解这个问题。如果您还有其他疑问或需要进一步的法律咨询，请随时向我提问。